激光智能識別分揀系統(tǒng)關鍵技術研究.pdf

1、目前，三維視覺測量識別技術在工件分揀、機器人抓取等領域有廣泛的應用，三維視覺技術彌補了傳統(tǒng)的普通二維視覺進行識別的一些不足之處，不但可以提高工件識別的精度，還擴大視覺測量的使用范圍。另外，三維視覺技術可以測量工件的三維坐標,還可以實現(xiàn)工件的三維無接觸測量等,但是國內(nèi)這方面的技術發(fā)展較慢。目前傳統(tǒng)的測量儀器很難實現(xiàn)對物體的三維形狀尺寸的無接觸測量,尤其適用于生產(chǎn)線上的三維在線檢測識別技術，目前在國內(nèi)還有待進一步研究。
　　本文提出一

2、種在線智能識別分揀機構，研究工作內(nèi)容主要分為以下幾個方面：
　?。?）第一部分是傳送機構，步進電機和同步帶對被測工件帶進行傳送，同時為三維視覺測量提供第三維運動，這也是本文的創(chuàng)新點之一。步進電機提供動力，同步帶作為傳送帶，這樣能更好地保證傳送的平穩(wěn)性和精確性。
　?。?）第二部分是線結構光三維識別系統(tǒng)，系統(tǒng)采用線激光作為光源進行三維視覺的測量，單線激光的測量技術算法較簡單、相機采集到的數(shù)據(jù)信息量大。識別過程為：首先采集被測工

3、件圖像，然后對采集的圖像采用中值法進行預處理來去除噪聲，并采用二值化法對處理完的圖像進行閾值分割。再采用重心法提取線激光的光條中心點，并將提取的點，按照測量之前標定的參數(shù)進行拼接，得到被測工件的三維點云數(shù)據(jù)。
　　本文采用的是基于點云匹配的識別方法，為了提高識別的速度和效率，保證分揀的實時性，在進行識別之前，需要對點云數(shù)據(jù)進行精簡，篩除掉冗余的點。識別過程為將被測工件的點云數(shù)據(jù)與標準模型的點云數(shù)據(jù)進行匹配，通過將匹配比率的值與設定