激光智能識別分揀系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、目前，三維視覺測量識別技術(shù)在工件分揀、機(jī)器人抓取等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，三維視覺技術(shù)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)的普通二維視覺進(jìn)行識別的一些不足之處，不但可以提高工件識別的精度，還擴(kuò)大視覺測量的使用范圍。另外，三維視覺技術(shù)可以測量工件的三維坐標(biāo),還可以實(shí)現(xiàn)工件的三維無接觸測量等,但是國內(nèi)這方面的技術(shù)發(fā)展較慢。目前傳統(tǒng)的測量儀器很難實(shí)現(xiàn)對物體的三維形狀尺寸的無接觸測量,尤其適用于生產(chǎn)線上的三維在線檢測識別技術(shù)，目前在國內(nèi)還有待進(jìn)一步研究。
　　本文提出一

2、種在線智能識別分揀機(jī)構(gòu)，研究工作內(nèi)容主要分為以下幾個方面：
　　（1）第一部分是傳送機(jī)構(gòu)，步進(jìn)電機(jī)和同步帶對被測工件帶進(jìn)行傳送，同時為三維視覺測量提供第三維運(yùn)動，這也是本文的創(chuàng)新點(diǎn)之一。步進(jìn)電機(jī)提供動力，同步帶作為傳送帶，這樣能更好地保證傳送的平穩(wěn)性和精確性。
　　（2）第二部分是線結(jié)構(gòu)光三維識別系統(tǒng)，系統(tǒng)采用線激光作為光源進(jìn)行三維視覺的測量，單線激光的測量技術(shù)算法較簡單、相機(jī)采集到的數(shù)據(jù)信息量大。識別過程為：首先采集被測工

3、件圖像，然后對采集的圖像采用中值法進(jìn)行預(yù)處理來去除噪聲，并采用二值化法對處理完的圖像進(jìn)行閾值分割。再采用重心法提取線激光的光條中心點(diǎn)，并將提取的點(diǎn)，按照測量之前標(biāo)定的參數(shù)進(jìn)行拼接，得到被測工件的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
　　本文采用的是基于點(diǎn)云匹配的識別方法，為了提高識別的速度和效率，保證分揀的實(shí)時性，在進(jìn)行識別之前，需要對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精簡，篩除掉冗余的點(diǎn)。識別過程為將被測工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)模型的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，通過將匹配比率的值與設(shè)定