基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺設計與運動分析.pdf

1、隨著科技的飛速發(fā)展,地面無人平臺開始越來越多的出現在戰(zhàn)場、廢墟、礦區(qū)等復雜地面環(huán)境，取代人類進行偵查、救援、探測等高危作業(yè)，大大降低了人類在參與上述活動時需要直面的風險。近年來，我國自然災害、事故災難頻發(fā)，軍事領域也在大力推進裝備的無人化，這些都促使我國對能夠適應復雜地面環(huán)境的高機動性地面無人平臺的需求與日俱增。
　　本論文的研究目的是設計一種新型的基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺。該移動平臺采用獨特的搖臂式懸架機構，平臺在通過崎

2、嶇路面時，兩側履帶架可繞中間轉軸發(fā)生一定程度的擺動使履帶貼合地形，提高平臺通過性與運動的平順性。
　　本文圍繞所設計的新型地面無人移動平臺，針對其運動原理、越障性能、樣機研制等幾個方面開展研究，主要取得了以下研究成果：
　　（1）提出了一種全新的搖臂式懸架機構，并基于此完成了無人平臺的機構方案設計。
　?。?）分析了無人平臺在平地、斜坡、樓梯、壕溝等典型地面環(huán)境下的運動過程，并對各典型障礙下平臺的通過性進行了計算。

3、r>　　（3）使用動力學分析軟件，建立了無人平臺的虛擬樣機及各典型地形的虛擬實驗環(huán)境，進行了仿真試驗，初步驗證了平臺的機動性能。
　?。?）完成了基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺原理樣機的研制。并在平地、臺階、斜坡、單邊等地形完成運動特性試驗，初步測定了無人平臺的部分性能指標。試驗結果表明基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺具有運動速度快、負載能力強、控制靈活、運動平穩(wěn)等特點，部分指標（最大運行速度可達35km/h、負載能力（載重/自