正交分光成像位姿測量系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文提出了一種基于正交分光成像的新型位姿測量技術(shù)，旨在解決現(xiàn)存單目或雙目面陣視覺測量和多線陣CCD組合測量中存在的測量范圍與測量速度、測量精度之間的矛盾。測量系統(tǒng)將單目物鏡與分光結(jié)構(gòu)以及兩個線陣CCD組合成位姿測量傳感器，綜合了單目視覺測量以及線陣CCD的優(yōu)勢:單目物鏡的選擇可以獲得更大的視場，兩個正交放置的線陣CCD相當(dāng)于一個面陣CCD，卻有著更高的分辨率和更高的采集速度。本文的主要研究工作和關(guān)鍵技術(shù)有:
　　1.分析了國內(nèi)外在

2、位姿測量的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，提出了本文的研究內(nèi)容;
　　2.分析了空間標(biāo)識點正交分光成像原理，完善了光學(xué)結(jié)構(gòu)。研究了特征點布局方式以及位姿求解方法;
　　3.基于正交分光位姿傳感器的成像原理，建立了位姿傳感器的成像模型，研究了標(biāo)定方法，設(shè)計并研制了分時點亮靶標(biāo);
　　4.組建了正交分光成像位姿測量實驗系統(tǒng)，并對整個測量系統(tǒng)進行大量實驗。實驗結(jié)果表明，測量系統(tǒng)在40度視場范圍內(nèi)進行位姿測量，位移測量實驗標(biāo)準(zhǔn)偏差為0.0