基于MEMS傳感器的微小型無人機測控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在軍事和民用領(lǐng)域,微小型無人機發(fā)揮的作用越來越顯著。飛行測控系統(tǒng)作為無人機系統(tǒng)的核心部件,對它的研究有重要現(xiàn)實意義。
　　本文以工程實際中的微小型航拍固定翼無人機為應(yīng)用平臺,在總結(jié)借鑒國內(nèi)外微小型無人機飛行控制系統(tǒng)設(shè)計思路,利用MEMS傳感器,建立了低成本飛行控制系統(tǒng),并對測控系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)做了研究。
　　首先,根據(jù)系統(tǒng)應(yīng)用需求,按照飛行控制系統(tǒng)總體架構(gòu),對硬件系統(tǒng)進行模塊劃分和詳細(xì)設(shè)計。無人機測控系統(tǒng)STM32F4系列微控

2、制器為主控芯片,集成了傳感器模塊、GPS模塊、舵機信號輸入與輸出驅(qū)動模塊、電源管理模塊以及擴展接口部分,保證了硬件系統(tǒng)良好擴展性。
　　其次,對采用MEMS傳感器的姿態(tài)解算算法進行了研究。針對航拍型小型無人機的飛行特點,本文設(shè)計了基于誤差四元數(shù)的姿態(tài)卡爾曼濾波算法。在機體不同機動情況下,采用不同的數(shù)據(jù)融合方式,對無人機姿態(tài)進行解算。該方法對機動較小的航拍型無人機有較好的應(yīng)用效果。
　　在測控系統(tǒng)的軟件中,采用分層模塊化的設(shè)計

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