基于風險約束的移動機器人軌跡跟蹤方法研究.pdf

1、輪式移動機器人（WMR）指的是一類擁有高度自主組織能力、自主規(guī)劃能力和自主適應能力的機器人，并且此類機器人能夠在復雜的非結構化的環(huán)境中運行。自20世紀80年代問世以來，人們對于移動機器人的研究已經獲得了長足的發(fā)展。由于工作環(huán)境的限制或者工作本身的危險系數較高，有些工作本身常常并不適合人類的活動，常常需要借助新的手段代替人類在這種條件下工作。因此，利用移動機器人代替人類在各種復雜環(huán)境條件下工作成為很好的選擇。
　　在以往，應用預測控

2、制針對移動機器人進行軌跡跟蹤曾被很多人研究過。但在以往的移動機器人軌跡跟蹤控制方法研究中并未引入風險約束的概念，導致在現實應用中受到些許局限。因此本文是在前人基礎上進行了創(chuàng)新，在引入風險約束的基礎上應用預測控制對移動機器人進行了軌跡跟蹤。
　　本文首先針對四輪后輪差動驅動移動機器人進行模型建立。并針對得到的數學模型進行數學描述并得到多包的被控系統(tǒng)。在得到被控系統(tǒng)的基礎上應用模型預測控制（MPC）設計控制器，并應用Matlab及LM