基于氣動肌肉的仿青蛙跳躍機器人的設計和軌跡規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、仿青蛙跳躍機器人具有越障能力強、適應環(huán)境能力強的特點。本文對上一代仿青蛙后腿進行了改進，采用氣動人工肌肉對仿青蛙機器人的前肢進行了設計，并進而完成了整機的設計。本文從運動學和動力學兩方面對所設計的機器人進行了分析，并對其關節(jié)運動進行了軌跡規(guī)劃。分別通過計算機仿真實驗和物理樣機實驗對機器人設計的可行性進行了驗證。
　　本研究首先需要完成的是對第二代仿青蛙跳躍機器人后腿機構(gòu)的改進優(yōu)化以及對機器人前肢和整機的設計。將第二代機器人的踝關節(jié)

2、氣動人工肌肉替換為更大的尺寸以滿足踝關節(jié)對力矩的需求。仍然選用氣動人工肌肉作為驅(qū)動器，完成對仿青蛙機器人前肢的設計。對后腿和前肢的相對位置進行配置，進而完成對機器人的整機設計。在分析機器人運動學、動力學的過程中，將機器人的運動過程依照其在不同階段的運動特點分為三個部分：地面運動階段、騰空運動階段以及著陸運動階段。對這三個階段分別進行正運動學、逆運動學問題的求解。在動力學的分析后建立相應的動力學方程。在完成對逆動力學問題求解后，可以對機器

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