基于DSC的焊縫跟蹤控制研究.pdf

1、在智能化、自動化、柔性化技術飛速發(fā)展的不斷驅動下，焊接也經(jīng)歷了從手工焊接到自動化、智能化焊接的巨大飛躍，同時也對焊接本身的質量、成本、效率等各種其他方面的硬性要求也變得更加苛刻。因此不斷提高焊接的自動化與智能化水平，對于焊接工業(yè)降低成本、提高效能、增強競爭力具有非常重要的意義。緊跟智能化大趨勢論文做了以下方面工作：
　　首先以SAF公司自動焊接小車作本次試驗的運動平臺，絲桿雙向滑塊做為它向行走機構，雙目CCD(光電耦合器件)當做視

2、覺傳感器，以DSC(dsPIC30F5015數(shù)字信號控制器)為焊縫跟蹤運動控制下位機并結合上位機PC(個人計算機)，搭建了焊接機器人焊縫跟蹤硬件控制系統(tǒng)，利用MATLAB GUI(用戶圖形界面)編寫了圖像處理及運動控制軟件界面，可以實現(xiàn)CCD標定，圖像處理，焊縫擬合，偏差信號提取，實時通訊等功能。
　　其次，利用經(jīng)典的兩步法對雙目CCD進行標定后，提取了大量的焊縫圖像，研究出了一套適合本次實驗環(huán)境下的圖像處理方法，主要利用多結構元

3、素形態(tài)學方法在最大限度濾除干擾噪聲的同時提取真實的焊縫連續(xù)邊緣，利用焊縫的兩條邊緣為參考提取它們的中心線，結合霍夫變換(Hough)在參數(shù)空間中的特性，獲取了焊縫的初始點。
　　最后，利用圖像處理的結果，對焊縫圖像進行三維重建，計算提取出的焊縫中心線像素點及特征點的世界坐標，利用dsPIC30F5015并結合改進的逐點比較法對所重建所得到的的焊縫中心線進行插補運算，同時在插補運算過程中，上位機實時提取焊槍與焊縫中心線偏差，結合 P