換流閥廳壁面清潔機器人的控制系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、換流閥大廳壁面的有效清潔對變電站的正常運行具有重要的意義和工程應用價值，本論文研究的機器人主要實現(xiàn)對在換流閥大廳內(nèi)壁的長期有效清潔，而作為爬壁機器人的核心，控制系統(tǒng)的優(yōu)良對整個機器人的性能方面起到非常重要的作用。論文以差速履帶式爬壁機器人為研究對象，設計了基于ARM的控制系統(tǒng)，并對爬壁機器人的算法進行研究，具體研究內(nèi)容及成果如下:
　　(1)在爬壁清潔機器人本體機構的基礎上，設計爬壁機器人控制系統(tǒng)硬件電路設計，主要是以STM32微

2、控制器為核心的各個模塊的電路設計，包括電機驅(qū)動電路、信號采集電路、通信電路、圖像處理模塊硬件設計，以及控制電路板設計和控制電路板抗干擾特性研究。
　　(2)控制系統(tǒng)軟件設計方面，針對機器人的運動特點，通過基礎軟件設計，包括上位機和下位機軟件設計，控制系統(tǒng)實現(xiàn)了對機器人的基本控制功能，為了用戶能更好的操控爬壁清潔機器人，開發(fā)了相應的安卓應用程序;通過圖像處理算法設計，設計壁面清潔度判別方法，更好的完成機器人清潔壁面的任務。