基于雙目視覺的前方車輛測距法研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)社會的發(fā)展和人民生活水平的提高，汽車保有量急劇增加，交通事故發(fā)生率逐年上升。道路交通安全已成為全社會高度關(guān)注的問題，因此能夠提升汽車主動安全性能的汽車駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance System,ADAS)受到市場的廣泛認(rèn)可。作為ADAS的重要組成部分，前方車輛檢測和車距測量方法能夠適時(shí)產(chǎn)生碰撞預(yù)警信號，提醒駕駛?cè)藛T前方潛在的危險(xiǎn)，保證行車安全。本文立足于雙目視覺圖像處理技術(shù)，提出了基于雙目視

2、覺的前方車輛檢測與車距測量的實(shí)現(xiàn)方案。
　　在車輛檢測部分，針對現(xiàn)有單一車輛檢測方法存在對光照敏感以及誤檢過多的問題，提出了一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)與先驗(yàn)知識相結(jié)合的前方車輛檢測方法。首先，對視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理，設(shè)置感興趣區(qū)域并生成直方圖均衡化的圖像。其次，利用由MB-LBP與Adaboost離線訓(xùn)練的分類器提取車輛候選區(qū)域。最后，根據(jù)區(qū)域內(nèi)的水平邊緣和灰度信息對提取的車輛候選區(qū)域進(jìn)行判別，刪除誤檢區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)前方車輛檢測。
　　

3、在雙目視覺車距測量部分，提出了一種基于左右圖像車輛矩形框中心點(diǎn)特征匹配的雙目測距方法。在計(jì)算過程中，以左車輛矩形框中心點(diǎn)橫坐標(biāo)與右車輛矩形框中心點(diǎn)橫坐標(biāo)之差作為匹配視差，然后結(jié)合雙目相機(jī)的標(biāo)定結(jié)果利用雙目測量原理計(jì)算前方車輛距離。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在車輛檢測過程中，陰天、晴天、多云條件下的車輛檢測率達(dá)98.70％以上，傍晚及夜間條件下的車輛檢測率達(dá)89.64％以上。在雙目車距測量中，當(dāng)車距小于40m時(shí)，車距測量誤差小于1％;當(dāng)車