三階多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、近十幾年來，越來越多的人對多智能體系統(tǒng)的探討非常感興趣，這是由于多智能體系統(tǒng)在真實世界中有著十分廣泛的應用，比如無人機、多車輛\機器人系統(tǒng)、自治水下潛艇以及信息中的網絡控制等等。在多智能體系統(tǒng)的相應理論探討當中，一致性的探討一直是現在社會上的一個關鍵核心問題。關于這一方面的研究，人們最開始探討了簡單的一階系統(tǒng)，隨著對一階系統(tǒng)的深入考量，學者們逐漸開始對二階系統(tǒng)進行探討，直到現在還是只有很少的人去研究三階以及高階多智能體系統(tǒng)。因此，一階與

2、二階系統(tǒng)關于多智能體系統(tǒng)一致性的理論探究結果相對于三階以及高階系統(tǒng)的理論成果而言要豐富的多，完善的多。鑒于生活中的實際應用以及為了使理論結果更加完善，所以，本文探討了比較簡單特殊的高階系統(tǒng)的一致性，即，三階多智能體系統(tǒng)的一致性。
　　在本文當中，我們主要針對無時滯和時滯連續(xù)時間三階多智能體系統(tǒng)以及無時滯離散時間三階多智能體系統(tǒng)，研究了它們的一致性問題，主要內容和貢獻如下：
　　第一章，簡單介紹了多智能體系統(tǒng)一致性的研究背景和

3、研究近況，以及最后簡要說明了本文的主要內容安排。
　　第二章，為了使整篇文章簡化和統(tǒng)一，簡單介紹圖的一些基本知識以及符號表示。
　　第三章，我們主要探討了無時滯連續(xù)時間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。根據代數圖理論知識、Hurwitz判據以及復常系數多項式穩(wěn)定性判據，分析了系統(tǒng)矩陣的特征值，從而得到了系統(tǒng)分別在有向拓撲和無向圖的假設下達到一致的充要條件。
　　第四章，在第三章探討結果的基礎之上，本章我們主要探討了時滯連

4、續(xù)時間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。根據Laplacian變換和頻域分析法，得到了系統(tǒng)在有向網絡和無向網絡假設下達到一致的的充分或充要條件。
　　第五章，為了使理論結果更加完善，本章我們主要探討了離散時間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。通過降階的方法，把原系統(tǒng)降階，從而把研究問題變成了解決變換后的降階系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。再根據代數圖理論和矩陣理論以及復系數多項式穩(wěn)定性判據，建立了系統(tǒng)在有向網絡條件下達到一致的充要條件。