陸空機器人協(xié)同路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、機器人技術的發(fā)展，其應用領域也得到擴展，如利用無人機進行地形探索與偵查，利用地面機器人搶險作業(yè)等。在這樣的背景下，如何有效利用目前資源以及地面機器人如何才能盡可能快的到達目標點，成為當前軍事及救援領域的研究熱點之一。然而在有些環(huán)境下，GPS信號不好或者環(huán)境過于雜亂，地面機器人由于自身感知局限不得不進行地毯式的搜索。而這時若有空中機器人提供廣大視角，對地面機器人做路徑規(guī)劃并加以引導，那么地面機器人就能很順利地執(zhí)行搜救任務，這不僅提高了搜救

2、效率，而且還爭取了搜救時間，因此，在該環(huán)境下陸空機器人協(xié)同便顯得尤為重要。本文針對這一背景下對陸空機器人協(xié)同路徑規(guī)劃進行了研究并做了如下工作：
　　1.分析了目前機器人系統(tǒng)中應用最為廣泛的ROS(機器人操作系統(tǒng))，并在ROS的基礎上構建整個系統(tǒng)架構。
　　2.在機器人視覺方面，提出了一種在動態(tài)環(huán)境下的自適應閾值分割方法，解決了機器人在移動過程中因光照變化、機器人視角變化、攝像頭白平衡引起的障礙物識別不全等問題。
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