陸空機(jī)器人協(xié)同路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也得到擴(kuò)展，如利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行地形探索與偵查，利用地面機(jī)器人搶險(xiǎn)作業(yè)等。在這樣的背景下，如何有效利用目前資源以及地面機(jī)器人如何才能盡可能快的到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，成為當(dāng)前軍事及救援領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。然而在有些環(huán)境下，GPS信號(hào)不好或者環(huán)境過(guò)于雜亂，地面機(jī)器人由于自身感知局限不得不進(jìn)行地毯式的搜索。而這時(shí)若有空中機(jī)器人提供廣大視角，對(duì)地面機(jī)器人做路徑規(guī)劃并加以引導(dǎo)，那么地面機(jī)器人就能很順利地執(zhí)行搜救任務(wù)，這不僅提高了搜救

2、效率，而且還爭(zhēng)取了搜救時(shí)間，因此，在該環(huán)境下陸空機(jī)器人協(xié)同便顯得尤為重要。本文針對(duì)這一背景下對(duì)陸空機(jī)器人協(xié)同路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究并做了如下工作：
　　1.分析了目前機(jī)器人系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))，并在ROS的基礎(chǔ)上構(gòu)建整個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)。
　　2.在機(jī)器人視覺(jué)方面，提出了一種在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的自適應(yīng)閾值分割方法，解決了機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中因光照變化、機(jī)器人視角變化、攝像頭白平衡引起的障礙物識(shí)別不全等問(wèn)題。
　　3