面向智能車與環(huán)境交互性的算法設計與分析.pdf

1、如今無人駕駛技術(shù)越來越受到重視，很多人相信這將會是改變世界的一項技術(shù)，環(huán)境感知部分作為無人駕駛技術(shù)的基本組成部分，同樣受到了很多的追捧。無人駕駛的環(huán)境感知與交互技術(shù)包括很多部分，例如:交通標志識別、車道線檢測、行人檢測、車輛之間的交互問題等等。
　　本文研究了環(huán)境感知與交互技術(shù)中的智能車編隊行駛部分，交通標志識別部分，車輛環(huán)境感知策略部分。具體工作和成果包括:
　　1、研究智能車編隊行駛問題，先對編隊行駛的策略進行了細致分析

2、，選擇了領(lǐng)航者-跟隨者的策略，然后對編隊控制問題中車輛的控制問題進了研究，主要研究了輸入輸出反饋線性化及PID在上面的應用問題，著眼于車輛加入編隊和車輛離開編隊的分解任務，提出轉(zhuǎn)換距離以減少轉(zhuǎn)換時間。并進一步研究提出了CJL框架，使用仿真驗證了框架的有效性。
　　2、研究交通標志識別問題。鑒于深度學習技術(shù)的迅猛發(fā)展，希望在小型設備上也能實現(xiàn)相應的技術(shù)，并以交通標志識別問題為應用背景，展開研究。對深度學習的不同網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)及其影響在樹莓