基于Android系統(tǒng)的微型四旋翼飛行器視覺控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著近年來與微型飛行器相關的軟硬件技術不斷進步，以及在各國低空領域不斷開放的政策影響下，微型四旋翼飛行器以其獨特的垂直起降和懸停特性不斷出現在軍事作戰(zhàn)、工農業(yè)生產和各類商業(yè)飛行活動等應用中，成為低空飛行器研究領域備受關注的焦點。鑒于微型四旋翼飛行器在飛行控制技術與實際應用領域均具有較高的研究價值，本文對微型四旋翼飛行器的飛行控制進行了相關的研究。
　　本研究圍繞飛行器控制系統(tǒng)建立和基于Android系統(tǒng)的視覺控制程序這兩個方面展開

2、研究，以實現飛行器尋跡飛行和定點懸停為最終目標。首先通過對四旋翼飛行器動力學和運動學方程分析，建立四旋翼飛行器的數學模型，然后使用自適應反演滑模控制算法設計飛行控制器，并在MATLAB軟件中設計對比仿真實驗，驗證了所設計自適應反演滑模控制算法在四旋翼飛行器控制中有很好的魯棒性和抗干擾性。接著通過選擇合適的元器件，自行設計硬件電路，設計軟件系統(tǒng)控制流程，編寫控制程序，完成了微型四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)設計，最后通過圍繞 Android系

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