基于五桿機構的自動超聲檢測裝置的設計與研究.pdf

1、系泊鏈條作為船舶等水上作業(yè)物固定連接的主要部件，對其可靠性提出了非常高的要求。為了保證系泊鏈的性能，系泊鏈要經過嚴格的超聲檢測后才能交付使用。但是現(xiàn)階段系泊鏈的超聲檢測工作完全由人工完成，不僅勞動強度大，而且無法保證鏈環(huán)表面檢測的全覆蓋?；诖?，本文提出了一套自動化檢測工藝，研制了系泊鏈自動超聲檢測檢測的裝置，并對裝置的核心機構——半圓周掃查五桿機構進行了分析研究?？偨Y本文的主要研究內容可以得到如下研究成果：
　　1.在分析系泊鏈

2、鏈環(huán)結構特點和現(xiàn)有手工超聲探傷工藝情況的基礎上，設計了系泊鏈自動超聲探傷工藝。對各個工藝設計了相應的執(zhí)行機構，其中核心掃查工藝采用五桿機構。
　　2.利用二級桿組對半圓周掃查五桿機構進行了正運動和逆運動學分析，得到了運動學表達式。對符合驅動要求的三類五桿機構，進行了工作空間分析，通過對比選擇了適合自動超聲掃查的五桿機構。
　　3.根據掃查工藝要求，以最大鏈環(huán)為工作對象，在逆運動學分析的基礎上，應用遺傳算法，以兩個伺服電機的加