電梯導軌垂直度檢測機器人設計與實現.pdf

1、電梯導軌垂直度是電梯安全、舒適運行的一項重要性能指標，對電梯導軌垂直度的測量貫穿于電梯安裝和維護的整個階段。傳統的測量方法是利用腳手架進行人工測量，測量過程費時較多，效率較低。本文根據T型電梯導軌的結構和材料特點，研制了電梯導軌垂直度檢測機器人，實現了電梯導軌垂直誤差檢測作業(yè)的自動化。 本文首先根據設計要求完成了機器人機械結構設計。并且根據T型電梯導軌的結構和材料特點，設計了一種多磁輪吸附機構；計算分析確定了各個磁輪所需吸附力大

2、小，并進行了傳動系統的分析和計算和磁輪磁路的結構優(yōu)化設計； 開發(fā)了基于PIC16F877單片機的控制系統，實現了紅外遙控起動，自動搭載測量儀器沿待測導軌垂直上下行走，達到測量預訂高度即自動反向，回歸出發(fā)位置后自動停車等功能。 基于激光基準的導軌垂直誤差檢測。采用激光垂準儀發(fā)出的鉛直激光為測量基準，利用CCD攝像模塊獲取光斑圖像；采用OTSU自適應閥值對光斑圖像進行二值化分割，利用Hough變換法進行中心像素坐標識別；進行