基于全方位視覺的履帶式機器人運動控制研究.pdf

1、履帶式機器人具有特殊的機械結(jié)構(gòu)，可以適應(yīng)復(fù)雜的路面環(huán)境，它的應(yīng)用也就越來越廣泛。魚眼鏡頭所擁有的全景視覺因為具有接近180°的攝影視角，在其一幅圖像上包含了更多的信息，超大廣角的全方位視覺能夠捕獲環(huán)境半球域視場信息，這一獨特優(yōu)勢能夠避免旋轉(zhuǎn)云臺帶來的圖像信息的丟失，它視域開闊的優(yōu)點，使它在民用、軍事等那些依賴于視覺信息做出決策的各行業(yè)都具有非常重要的意義。履帶式機器人在與外部的通信方式上，由于機器人具有廣闊的運動空間，無線通信成為履帶式

2、機器人首選的通信方式。
　　 本文以履帶式機器人為研究對象，對它在全方位視覺下運動控制進行了研究，控制指令是運用無線網(wǎng)絡(luò)的方式傳到機器人上的。主要內(nèi)容如下：
　　 首先，本文在工程實踐中履帶式機器人轉(zhuǎn)向半徑公式的基礎(chǔ)上，通過理論分析建立了履帶式機器人的簡化模型，將履帶式機器人轉(zhuǎn)向過程中的滑轉(zhuǎn)和滑移兩個因素考慮進來，建立了滑動模型，并對履帶式移動機器人在負重的情況下即其質(zhì)心不與幾何中心重合的情況下建立了負重模型并對轉(zhuǎn)向性能

3、進行了修正分析。偏移質(zhì)心情況下的實際轉(zhuǎn)向半徑與負重模型計算轉(zhuǎn)向半徑基本一致，對實際操作有一定的借鑒。在履帶式機器人轉(zhuǎn)向模型的基礎(chǔ)上，通過回歸分析把對履帶式機器人的轉(zhuǎn)向半徑與左、右輪速度差、總的速度、總的速度倒數(shù)、速度差的平方這些因素考慮進來建立了轉(zhuǎn)向半徑的回歸方程，這都是為了保證轉(zhuǎn)向半徑的穩(wěn)定。
　　 其次，本文對現(xiàn)有的履帶式機器人進行硬件添加，在現(xiàn)有基礎(chǔ)上獨立設(shè)計了可拆裝模塊化組件，并在組件的基礎(chǔ)上把車載嵌入式控制系統(tǒng)和多功能