3-RPS并聯(lián)機床運動學分析.pdf

1、隨著數(shù)控機床技術的發(fā)展，并聯(lián)機床作為一種新型機床已經(jīng)應用于許多重要領域。鑒于實際應用的需要，少自由度并聯(lián)機床一度成為研究熱點。3-RPS并聯(lián)機床具有結構剛度高，響應速度快，三桿并聯(lián)驅動，利于實時控制等優(yōu)點，在少自由度并聯(lián)機床中具有代表意義。運動學分析是機構分析的重要組成部分，是機構動力學分析、控制分析、誤差分析等環(huán)節(jié)的重要基礎。本課題針對先進制造與自動化研究所自主研制的3-RPS并聯(lián)機床進行運動學分析，提供前期的運動性能評估，并為后續(xù)控

2、制提供依據(jù)。
　　首先建立了3-RPS并聯(lián)機床的運動學模型，分析機構的自由度與獨立位姿參數(shù);采用兩種方法分析運動學逆解，并在第二種逆解分析法的基礎上分析位置正解;在逆解模型的基礎上借助MATLAB編程搜索得到工作空間，并編程得到工作空間的體積，進一步得到該機構的應用范圍。
　　其次詳細分析了3-RPS并聯(lián)機床雅可比矩陣的求解方法，并指出用現(xiàn)有雅可比矩陣分析方法分析并聯(lián)機床的運動性能的局限性。在前人的基礎上，對矢量構造法加以改